À l'âge de sept ans, il alla à l'école. Dans sa jeunesse, il alla étudier à Bologne, où il fut appelé par le Saint-Esprit à un état de vie plus élevé et entra dans l'Ordre des Frères Prêcheurs à l'âge de quinze ans.

Il fut marqué par une grande perfection en tant que frère, tant il veillait à la pureté de son corps et de son âme. Il châtiait son corps par le jeûne et la veille et ennoblissait son âme par la contemplation des choses de Dieu. Il était constamment occupé à œuvrer pour le salut des âmes et avait un don de grâce particulier pour convaincre clairement les hérétiques. Son pouvoir de prédication était tel que d'innombrables foules se rassemblaient pour l'écouter et que beaucoup étaient poussés à la repentance.

La foi qui était en lui brûlait si fort qu'il désirait ardemment sceller sa confession par son sang, et il demandait souvent à Dieu la grâce de le faire. Peu de temps avant que les hérétiques ne l'assassinent, il annonça, dans sa prédication, sa propre mort prochaine. Il revenait de Côme à Milan lorsqu'un ruffian impie l'assaillit et le blessa d'un coup d'épée à la tête à plusieurs reprises. Pierre, à qui ces coups furent presque fatals, commença dans son dernier souffle à réciter la profession de foi à laquelle, tout petit, il s'était accroché avec tant de courage, mais le meurtrier lui enfonça l'arme dans le côté, et il s'éteignit pour recevoir au ciel la palme du martyre. C'était le 6 avril 1252. L'année suivante, Innocent IV, voyant par combien de miracles Dieu s'était plu à le glorifier, ajouta son nom à la liste sacrée des martyrs.