A sette anni andò a scuola. Da ragazzo si recò a Bologna per studiare e lì fu chiamato dallo Spirito Santo a uno stato di vita più elevato ed entrò nell'Ordine dei Frati Predicatori, a quindici anni.

Come frate fu caratterizzato da una grande perfezione, tanto era attento alla purezza del corpo e dell'anima. Castigava il suo corpo con il digiuno e la veglia e nobilitava la sua anima con la contemplazione delle cose di Dio. Era costantemente impegnato in opere per la salvezza delle anime e aveva un particolare dono di grazia per convincere chiaramente gli eretici. Il suo potere di predicatore era tale che innumerevoli folle si riunivano per ascoltarlo e molti erano spinti al pentimento.

La fede che era in lui ardeva così tanto che desiderava suggellare la sua confessione con il suo sangue e spesso cercava ardentemente da Dio la grazia di farlo. Solo poco tempo prima che gli eretici lo uccidessero, egli predisse, predicando, la propria morte imminente. Stava tornando da Como a Milano, quando un empio sgherro lo assalì e lo ferì più volte alla testa con una spada. Pietro, a cui questi colpi furono quasi fatali, iniziò con l'ultimo respiro a recitare quella Professione di Fede a cui da bambino si era aggrappato con tanto coraggio, ma l'assassino gli conficcò l'arma nel fianco ed egli passò a ricevere la palma di Martire in cielo. Era il 6 aprile 1252. Nell'anno successivo, Innocenzo IV, vedendo con quanti miracoli Dio si era compiaciuto di glorificarlo, aggiunse il suo nome al sacro registro dei martiri.